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Il castello di Nidastore – "nido degli astori", ossia dei falchi che venivano usati per la caccia nel Medioevo – è il castello più settentrionale di Arcevia, ai confini con la provincia di Pesaro.
Nidastore sorse verso la metà del XII secolo e fu da sempre conteso tra il Vescovo di Fossombrone e Rocca Contrada. Nel 1408 il castello venne concesso al nipote del Vescovo Raniero di Taddeo dei Ranieri di Pesaro, che venne ucciso da fuoriusciti da Rocca Contrada. A questa vicenda è legata la tradizione secondo cui il Ranieri sarebbe stato ucciso dagli stessi abitanti di Nidastore in seguito alla pretesa dello stesso di esercitare lo jus primae noctis sulle loro spose.
Nel 1462 il castello fu definitivamente riconosciuto a Rocca Contrada da Pio II.
L’abitato attuale risale alla seconda metà del ‘400, quando Rocca Contrada, dopo varie distruzioni, ha l’obbligo di riedificare il castello: da notare la cinta muraria ben conservata su cui poggiano direttamente le abitazioni e alcuni palazzi con portali cinquecenteschi e seicenteschi in ottimo stato di conservazione.
The story of "Jus primae noctis"
Nel corso del XV secolo il conte Raniero di Taddeo, nipote del vescovo di Fossombrone, divenne padrone assoluto e giudice supremo, esercitando sui castellani un potere assoluto e imponendo un'antica usanza, lo ius primae noctis, cioè il diritto della prima notte. Così, dopo la cerimonia e il banchetto, arrivava la carrozza del conte per prelevare la sposa e portarla nella sua alcova.
Gli abitanti di Nidastore, stanchi di questi soprusi, si ribellarono e guidati da Cecco di Tocco uccisero il conte gettandone la testa nel pozzo del castello.
Il vescovo di Fossombrone, pur biasimando quell'omicidio, riconobbe la proprietà dei beni del conte agli uomini di Nidastore, sia come risarcimento dei gravi affronti ricevuti sia come naturale diritto alla successione; infatti alcuni giovani nidastoresi erano figli del conte.